像人的手臂一样灵活：工业机器人的关节奥秘

工业机器人的“手臂”：详解关节与运动

工业机器人之所以能模仿人的手臂完成各种复杂动作，奥秘全在于它的“关节”。
这些关节的组合方式，决定了机器人的运动范围和能力。


机器人的核心：运动自由度
机器人的“自由度”通常就等于它的关节数量。
每个关节提供1个运动自由度，就像人的手臂有肩、肘、腕等多个关节1样。
自由度越多，机器人就越灵活。


常见的关节类型：

旋关节R关节： 这是最常见的关节，允许两个连杆之间发生旋运动。
就像人的肩膀和髋部，可以前后左右旋。
大多数机器人的底座、肩部、肘部都是旋关节。


移动关节P关节： 允许两个连杆之间发生直线移动。
就像抽屉的滑轨，可以伸缩。
这种关节常用于机器人手臂的整体伸缩或升降。


主流机器人构型：

关节型机器人6轴机器人： 这是最经典的形态，模仿人类手臂，有6个旋关节所以叫6轴。
它能轻松到达工作范围内的任何1点和任何姿态，通用性最强，广泛应用于焊接、搬运、喷涂等。


SCARA机器人选择性合规关节机器人： 它有4个轴，特点是它在水平方向上很“刚硬”，能快速精准地完成插、拔、拧紧等动作；但在垂直方向上又具有1定的“柔顺性”，能轻微补偿安装误差。
非常适合电子行业的装配作业。


Delta机器人并联机器人： 像1只蜘蛛，通过3组以上的臂杆并联控制1个动平台。
它的速度极快，主要完成轻小物料的快速分拣、包装，常见于食品和药品生产线。


了解机器人的关节和构型，就像了解不同工具的特性，能帮助我们在不同的应用场景中，选出最得心应手的那1个“机械助手”。