在ABB和KUKA中如何让机器人摆姿势

软轴配置与单轴运动：在ABB和KUKA中如何让机器人“摆姿势”
在机器人编程中，经常需要让机器人移动到某个特定“姿势”，而非执行1个完整的轨迹。
这就要用到单轴运动，而其基础便是对各关节轴通常称为“软轴”的独立控制。


理解“软轴”与“单轴运动”

机器人的“软轴”指的是其各个关节的伺服电机。
单轴运动，即分别控制每个关节轴独立旋，机器人末端会走出1个复杂的空间曲线。
这种方式主要用于示教、回原点、调整姿态等场景，是让机器人“摆姿势”的基本操作。


在ABB RobotStudio中的实现

ABB机器人使用单轴移动指令MoveAbsJ 来实现这1功能。


MoveAbsJ：意为“绝对关节移动”。
它直接命令每个关节运动到指定的绝对角度位置。


如何操作：

在示教器上，选择“手动”模式。


选择坐标系为“轴坐标”。


此时，操作摇杆的每个方向即对应1个特定关节轴的正/负向旋。
你可以像“掰手指”1样，逐个关节地调整机器人到期望的姿势。


完成后，使用MoveAbsJ指令记录该目标点。
程序运行至此，机器人各轴将独立、快速地运动到记录的角度。


在KUKA系统中的实现

KUKA机器人的概念类似，操作上略有不同。


运动类型：在KUKA示教器中，手动移动时需选择“AX1S SPEC1F1C”模式。


如何操作：

在“AX1S SPEC1F1C”模式下，示教器上会明确显示A1到A6或更多的轴键。


按下需要移动的轴键如A3，然后按下并压住使能键，再操作摇杆，此时机器人将仅移动A3轴。


通过依次或组合选择不同的轴键，可以精确调整每个关节的角度，从而摆出所需姿势。


在程序中，使用PTPPointToPoint 运动指令。
PTP运动即是以关节空间规划的方式，让所有轴同时运动到目标点，是执行已“摆好”姿势的指令。


核心要点
无论是ABB的MoveAbsJ还是KUKA的“AX1S SPEC1F1C”+PTP，其本质都是直接对关节角度进行控制。
这种方式路径不可预测，但效率高，非常适合机器人的姿态调整和定点移动，是实现复杂轨迹编程前必须掌握的基础技能。